Unitree G1-D Standard A U1 Fixed Base Dual-Arm Wheeled Humanoid Robot (Coming Soon)

Unidad de Robot Humanoide con Base Fija de Doble Brazo con Ruedas Unitree G1-D Estándar A U1 (Próximamente)

En lugar de ser comercializado únicamente como un "humanoide" independiente, el G1-D se presenta como un sistema integrado que combina una base móvil, una columna vertical elevabley dos brazos de 7 grados de libertad (con efectores finales opcionales), junto con un flujo de trabajo de software que soporta el procesamiento de datos, entrenamiento de modelos, evaluación de simulaciones y despliegue.

En listados de productos comunes, el término "robot humanoide de doble brazo con base fija y ruedas" generalmente se refiere a la configuración de operación terrestre con ruedas de la plataforma (en oposición a la locomoción con patas). En las propias especificaciones de Unitree, la movilidad con ruedas y la navegación más rica se asocian con la configuración G1-D Flagship , que incluye una base de tracción diferencial y sensores adicionales montados en la base.

Como un sistema robótico embebido, el G1-D se utiliza típicamente para tareas como recogida y colocación, recogida de bin, uso de herramientas, percepción multicanal, aprendizaje por imitacióny entrenamiento de políticas para manipulación—especialmente donde las pruebas en el mundo real repetidas y la adquisición de conjuntos de datos escalables son requisitos clave.

Diseño y Características

Arquitectura mecánica

El diseño mecánico central del G1-D se construye alrededor de tres subsistemas principales:

• Base móvil + columna elevadora: Unitree lista dos envolturas de tamaño dependiendo de si la columna está en altura mínima o máxima (aproximadamente 1260 mm a 1680 mm de altura).

• Manipulación de doble brazo: Ambas configuraciones listan 7 grados de libertad por brazo (excluyendo el efector final).

• Articulación de cintura: Unitree especifica 2 grados de libertad en la cintura, con un amplio espacio de movimiento de la articulación (incluyendo Z ±155° y un rango en el eje Y).

Esta estructura soporta un patrón común de "manipulación móvil": la base maneja la posición gruesa, mientras que la columna elevadora y los brazos manejan el alcance, la destreza y la interacción precisa.

Opciones de carga útil y efectores finales

Unitree lista una carga máxima de un solo brazo de ~3 kg (notando que la carga útil varía significativamente dependiendo de la postura de extensión del brazo).

Los efectores finales se presentan como opciones seleccionables, incluyendo:

• Pinza de dos dedos

• Mano hábil de tres dedos (no táctil)

• Mano hábil de tres dedos (táctil)

• Mano hábil de cinco dedos

Estas opciones permiten que el G1-D se configure para diferentes objetivos de investigación—desde agarre industrial robusto hasta manipulación hábil y aprendizaje táctil.

Tecnología y Especificaciones

Configuraciones: General vs Flagship

Unitree publica parámetros separados para:

• G1-D General (通用版): Aprox. 50 kg, 17 DoF (excluyendo efectores finales), y no lista parámetros de velocidad/conducción de la base con ruedas.

• G1-D Flagship (旗舰版): Aprox. 80 kg, 19 DoF (excluyendo efectores finales), e incluye un conjunto de movilidad de base con ruedas especificado.

Movilidad y sensores de base (Flagship)

Para la base Flagship , Unitree lista:

• Velocidad de la base: 1.5 m/s

• Conducción: tracción diferencial de doble rueda, soportando rotación en el lugar de 360°

• Sensores de base: 1× LiDAR, 2× cámaras de profundidad de base, además de múltiples sensores de reconocimiento de colisiones/obstáculos (incluyendo sensores de colisión física y sensores de reconocimiento de obstáculos bajos).

Este paquete de sensores es característico de plataformas de manipulación móvil en interiores que deben localizar, evitar obstáculos y planificar trayectorias de aproximación mientras mantienen los sobres de seguridad del brazo.

Percepción, computación y conectividad

Unitree lista:

• Computación (base): CPU de alto rendimiento de 8 núcleos (ambas versiones)

• Sensores de percepción: 1× cámara estéreo en la cabeza y 2× cámaras en las muñecas

• Inalámbrico: Wi-Fi 6 y Bluetooth 5.2

• Módulo de alta computación: NVIDIA Jetson Orin NX 16GB (100 TOPS) (listado para ambos)

Energía y tiempo de funcionamiento

Unitree lista:

• Baterías: una batería de liberación rápida para la parte superior del cuerpo (9Ah) y (para la base) una batería interna del chasis (30Ah)

• Tiempo de funcionamiento: aproximadamente 2 horas (General) vs 6 horas (Flagship)

Características de desarrollo y ciclo de vida

La plataforma se describe como soportando:

• Actualizaciones OTA

• Desarrollo secundario (habilitación de desarrolladores)

• Un flujo de trabajo más amplio que abarca procesamiento de datos → entrenamiento → evaluación de simulaciones → despliegue.

Aplicaciones y Casos de Uso

Recolección de datos de IA embebida y aprendizaje por imitación

El G1-D se posiciona como un sistema para construir conjuntos de datos del mundo real—capturando flujos sincronizados de cámaras de cabeza y muñeca, sensores de base (Flagship) y registros de estado/acción del robot para entrenar políticas de manipulación. La combinación de base móvil, brazos dobles y efectores finales configurables apoya la recolección de datos de interacción diversos a través de mesas, estantes, bins y entornos interiores.

Investigación en robótica y laboratorios universitarios

Los usuarios típicos incluyen laboratorios de robótica y equipos de I+D que necesitan:

• Una plataforma de manipulación móvil repetible

• Percepción multicanal para agarre y estimación de pose

• Un camino desde "política de prototipo" hasta "despliegue del robot" utilizando herramientas integradas

Escenarios de servicio e industria ligera

La página de Unitree destaca amplios dominios de aplicación como servicio, vida, comercio e industria, consistente con aplicaciones de manipulación móvil como recuperación de artículos, escaneo de estantes, manejo asistido e interacción con el entorno.

Ventajas / Beneficios

• Manipulación móvil en una plataforma: Navegación de tracción diferencial (Flagship) combinada con el alcance de doble brazo permite tareas que los brazos industriales fijos no pueden realizar sin transportadores o fijaciones de reposicionamiento.

• Destreza configurable: Opciones desde pinzas de 2 dedos hasta manos de 5 dedos (incluyendo variantes táctiles) apoyan un amplio espectro de investigación en agarre y manipulación hábil.

• Diseño de percepción rico: Cámara estéreo en la cabeza más cámaras en las muñecas proporcionan puntos de vista complementarios, mejorando el éxito del agarre y permitiendo el aprendizaje a partir de observaciones visuales.

• Orientación del flujo de trabajo de entrenamiento: La página del producto enfatiza un flujo de trabajo de extremo a extremo que incluye evaluación basada en simulación y despliegue, alineando la plataforma con los ciclos de desarrollo de IA embebida.

Sección de Preguntas Frecuentes

¿Qué es el robot humanoide de doble brazo con base fija Unitree G1-D?

El Unitree G1-D es una plataforma de manipulación de doble brazo móvil diseñada para recolección de datos y entrenamiento de modelos en IA embebida. Combina una base con ruedas (Flagship), columna elevadora, brazos dobles de 7 grados de libertad, múltiples cámaras y manos hábiles opcionales.

¿Cómo funciona el Unitree G1-D?

El G1-D opera como un manipulador móvil: la base posiciona el robot en el entorno, mientras que la columna elevadora y los brazos ejecutan la manipulación. Sus sensores (cámara estéreo en la cabeza, cámaras en las muñecas y—en el Flagship—LiDAR y cámaras de profundidad de base) proporcionan entradas de percepción para teleoperación, autonomía o control basado en aprendizaje.

¿Por qué es importante el Unitree G1-D?

El G1-D aborda un gran desafío en robótica: recolectar datos de interacción del mundo real de alta calidad e iterar rápidamente sobre modelos. Unitree presenta un flujo de trabajo integrado desde procesamiento de datos hasta entrenamiento, evaluación de simulaciones y despliegue, apoyando ciclos de experimentación más rápidos.

¿Cuáles son los beneficios del Unitree G1-D?

Los beneficios clave incluyen manipulación de doble brazo, manos hábiles/táctiles opcionales, percepción de múltiples vistas (cabeza + muñecas), y—en el Flagship—movilidad de tracción diferencial de 1.5 m/s con LiDAR y cámaras de profundidad para navegación.

Resumen

El Unitree G1-D es una plataforma de manipulación móvil de doble brazo optimizada para recolección de datos y entrenamiento de IA embebida, ofrecida en configuraciones Generales y base Flagship . Con efectores finales seleccionables (incluyendo opciones táctiles y de cinco dedos), percepción multicanal y un énfasis oficial en un flujo de trabajo de entrenamiento de extremo a extremo, está posicionada para equipos de investigación y desarrolladores que construyen políticas de manipulación del mundo real y comportamientos de interacción móvil.

DESCRIPCIÓN:

Dimensiones (Altura Mínima): Aprox. 1260x500x500mm
Dimensiones (Altura Máxima): Aprox. 1680x500x500mm
Peso con Batería: Aprox. 50kg
Total de Grados de Libertad (Excluyendo Efector Final): 17 (Brazo Único 7*2 + Cintura 2 + Columna 1 = 17)
Grados de Libertad de Brazo Único (Excluyendo Efector Final): 7
Carga Máxima de Brazo: Aprox. 3kg
Alcance de Brazo (excluyendo efector final): Aprox. 0.45m
Grados de Libertad de Cintura: 2
Rango de Movimiento de Articulación de Cintura: Z±155°, Y -2.5°~+135°
Carrera de Elevación: 500mm; Precisión de Elevación: 1mm; Velocidad de Elevación: Máx 60mm/s
Altura máxima de operación: aprox. 2m
Equipado con múltiples sensores de detección
Sistema de refrigeración: Refrigeración de aire localizada
Fuente de alimentación: Alimentación por batería o conexión directa de cable de alimentación
Tiempo de funcionamiento de la batería: 2 horas
Potencia de computación de base: CPU de alto rendimiento de 8 núcleos
Módulo de computación de alto rendimiento: NVIDIA Jetson Orin 16G (100 TOPS de potencia de computación)
Array de 4 micrófonos: Soportado
Altavoz de 5W: Soportado
Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2: Soportado
Batería inteligente (liberación rápida): 9000mAh
Cargador: 54V 5A
Controlador remoto de mano: Incluido
Actualizaciones OTA inteligentes: Soportadas
Desarrollo secundario: Soportado
Computadora de visualización: Incluida

Pinza Dex1-1 Edición Avanzada*2
Dimensiones: 143x78x67mm
Peso: 550g
Carrera: 90mm
Resolución de Posición (Punta): 0.1mm
Fuerza de Sujeción: Ajustable 5~120N
Carga de Sujeción (Conformable): 20kg
Carga de Sujeción (Fricción): 5kg
Tiempo Mínimo de Cierre a Carrera Completa: 0.24s
Longitud de la Pinza: 80mm
Protocolo de Comunicación: Alta Velocidad 485

Sistema de Percepción Multisensor
Cámara Binocular de Alta Definición Montada en la Cabeza*1:
“FOV: H:115° V:80° D:125°; Resolución: 3840×1200”
Cámara de Alta Definición Montada en la Muñeca*2:
“FOV: H:130° V:60° D:160°; Resolución: 1920×1080”

Total de grados de libertad: 19 (Brazo único 7×2 + Cintura 2 + Columna 1 + Pinza 1×2 = 19)